戦乱に父を失った少年佐助は、立派な武士になろうと姉・おマアや郎党・伍助と共にさすらいの旅を続けた。辛く苦しい剣術の修行中、佐助は戸隠山に住む術者・山中山城守に見出され、忍術の業を修める。さらに武将・真田幸村に会う機会をつかみ、三好清海や穴山小助、海野六郎たちと共に得意の忍術で真田家に仕えることとなった。徳川家との合戦が始まると、真田昌幸の手紙を携えた百合姫は佐助と清海をお供に徳川本陣へと向かった。徳川家への挑戦を堂々と伝えると、徳川方は三人に斬りつけてきた。佐助は忍術で刀を鰻に変えたりしてその場を逃れる。なおも追ってくる大軍に対しては煙幕と稲妻で混乱させる。その後も佐助の活躍に悩まされた徳川軍はとうとう忍術者・夜霧の源助を使い、術で真田城を水攻めにした。だが佐助もさるもの、反撃を開始する。